\contentsline {chapter}{\numberline {1}Wst\IeC {\k e}p}{3}
\contentsline {part}{I\hspace {1em}Teoria}{4}
\contentsline {chapter}{\numberline {2}Przegl\IeC {\k a}d algorytm\IeC {\'o}w wyszukuj\IeC {\k a}cych cechy obraz\IeC {\'o}w}{5}
\contentsline {section}{\numberline {2.1}Algorytm SIFT}{7}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.1.1}Detekcja skalo-przestrzennych ekstrem\IeC {\'o}w}{7}
\contentsline {subsubsection}{Rozmycie Gaussowskie}{7}
\contentsline {subsubsection}{R\IeC {\'o}\IeC {\.z}nica Gaussian\IeC {\'o}w}{7}
\contentsline {subsubsection}{Ekstrema jako potencjalne punkty charakterystyczne}{9}
\contentsline {subsubsection}{Subpikselowa lokalizacja punkt\IeC {\'o}w charakterystycznych}{10}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.1.2}Selekcja punkt\IeC {\'o}w charakterystycznych}{10}
\contentsline {subsubsection}{Usuwanie cech ma\IeC {\l }o kontrastowych}{10}
\contentsline {subsubsection}{Usuwanie punkt\IeC {\'o}w lez\IeC {\k a}cych na kraw\IeC {\k e}dziach}{10}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.1.3}Okre\IeC {\'s}lenie orientacji punkt\IeC {\'o}w charakterystycznych}{12}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.1.4}Budowa deskryptora}{13}
\contentsline {section}{\numberline {2.2}Algorytm SURF}{15}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.2.1}Obliczenie obraz\IeC {\'o}w ca\IeC {\l }kowych}{16}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.2.2}Lokalizowanie punkt\IeC {\'o}w charakterystycznych}{16}
\contentsline {subsubsection}{Wykrywanie punkt\IeC {\'o}w charakterystycznych za pomoc\IeC {\k a} macierzy Hesjanu}{16}
\contentsline {subsubsection}{Aproksymacja j\IeC {\k a}der rozmycia}{17}
\contentsline {subsubsection}{Skalo-przestrzenna reprezantacja orbazu}{18}
\contentsline {subsubsection}{Skalowanie j\IeC {\k a}der rozmycia}{18}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.2.3}Okre\IeC {\'s}lenie orientacji punkt\IeC {\'o}w charakterystycznych}{20}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.2.4}Budowa deskryptora}{22}
\contentsline {section}{\numberline {2.3}Algorytm STAR}{24}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.3.1}Obliczenie pochy\IeC {\l }ych obraz\IeC {\'o}w ca\IeC {\l }kowych}{24}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.3.2}Lokalizowanie punkt\IeC {\'o}w charakterystycznych}{25}
\contentsline {subsubsection}{Dwustopniowe filtry otoczeniowo-centryczne}{25}
\contentsline {subsubsection}{Ekstrema jako potencjalne punkty charakterystyczne}{26}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.3.3}Selekcja punkt\IeC {\'o}w charakterystycznych}{26}
\contentsline {subsubsection}{Eliminacja s\IeC {\l }abych punkt\IeC {\'o}w}{26}
\contentsline {subsubsection}{Usuwanie punkt\IeC {\'o}w lez\IeC {\k a}cych na kraw\IeC {\k e}dziach}{27}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.3.4}Budowa deskryptora}{27}
\contentsline {section}{\numberline {2.4}Algorytm FAST}{28}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.4.1}Zasady egzaminowania}{28}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.4.2}Uczenie maszynowe}{28}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.4.3}Selekcja punkt\IeC {\'o}w charakterystycznych}{30}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.4.4}Budowa deskryptora}{31}
\contentsline {section}{\numberline {2.5}Algorytm BRIEF}{32}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.5.1}Zasada dzia\IeC {\l }ania}{32}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.5.2}Wst\IeC {\k e}pne rozmycie obrazu}{33}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.5.3}Wyb\IeC {\'o}r testowanych par punkt\IeC {\'o}w}{33}
\contentsline {section}{\numberline {2.6}Algorytm ORB}{36}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.6.1}Lokalizowanie punkt\IeC {\'o}w charakterystycznych}{36}
\contentsline {subsection}{\numberline {2.6.2}Budowa deskryptora}{40}
\contentsline {chapter}{\numberline {3}Przegl\IeC {\k a}d algorytm\IeC {\'o}w wykorzystywanych do rozpoznawania obraz\IeC {\'o}w}{43}
\contentsline {section}{\numberline {3.1}RANSAC}{43}
\contentsline {section}{\numberline {3.2}Transformacja Hough'a}{43}
\contentsline {part}{II\hspace {1em}Badania}{44}
\contentsline {chapter}{\numberline {4}Opis bada\IeC {\'n}}{45}
\contentsline {chapter}{\numberline {5}Zbi\IeC {\'o}r testowy Miko\IeC {\l }ajczyka}{46}
\contentsline {chapter}{\numberline {6}Zbi\IeC {\'o}r testowy obraz\IeC {\'o}w skalnych}{47}
\contentsline {part}{III\hspace {1em}Podsumowanie}{48}
\contentsline {chapter}{\numberline {7}Podsumowanie}{49}
\contentsline {chapter}{\numberline {A}Opis aplikacji}{50}
\contentsline {chapter}{Bibliografia}{50}
